モデリングと四輪ステアリング電動フォークリフトの操縦安定性制御に関する研究

要約：電気フォークリフトは、マテリアルハンドリングの機械化を実現するために使用される産業車両の一種です。その負荷が比較的重く、作業スペースが比較的狭いので、フォークリフトのステアリング特性は、他の車両よりも高くなっています。四輪操舵（4WS）技術は、フォークリフトの操縦安定性を向上させ、フォークリフトの安全性を向上させるために最も効果的なアクティブシャシー制御技術です。従来のステアリングシステムのフォークリフトと比べて、四輪操舵システムは、小さな旋回半径と柔軟な運用の特性を有しています。ワイヤ制御技術に基づいて、四輪操舵システムは、それによって機械構造＆＃を取り除く、ステアリングホイールと伝統的なフォークリフトのステアリングシステムにおいて、ステアリングアクチュエータとの間の機械的接続を排除します39;フォークリフトの設計を改善大幅操舵特性に制約をSと。柔軟性。本稿では、主に古典的な制御法で四輪操舵フォークリフトの操縦安定性の向上を研究します。次のように論文の主な研究活動は次のとおりです。まず、本論文ではTFCを兼ね備え35原則とワイヤ操縦技術に基づいて4輪操舵システムの主要コンポーネントを分析し、研究する会社によって生成電動フォークリフト。第二に、機械的な分析を介して、動的モデルフォークリフト四自由度の四輪操舵車両のダイナミクスに基づいて確立されます。議論は、フォークリフトの操縦安定性に影響を与える要因を分析しました。次いで、確立された四自由度の四輪操舵電動フォークリフトモデル、PIDが提示されている粒子群最適化、及び四輪用に設計された粒子群最適化PID制御に基づいて、四輪操舵制御方法に基づきますステアリングシステムが記載されています。具体的な設計手順。最後に、MATLAB / Simulinkのプラットフォームの下に、本論文で確立された四自由度の四輪操舵フォークリフトモデルに基づいて、フィードフォワード四輪操舵制御、従来の後輪操舵制御と粒子群の制御の三種類最適化PID四輪操舵制御がそれぞれ行われています。シミュレーション実験を行っています。シミュレーション結果は、粒子群最適化PID制御四輪操舵制御方法は、最良の包括的制御作用を有し、効果的にフォークリフトの操縦安定性を改善することを示します。折りたたみます